ok vielen dank,
zu 1. meine funktion soll nur für die Rotation meiner Koordinaten verwendet werden. Den Torso kann ich nur um max 60° drehen um Z sogar nur um 15°, sonst kippt er um, daher war ich von maximal 180° ausgegangen, und dafür genügt ein int16_t mit 7 Festkommabits. Dadurch habe ich das leiche format wie bei meinen Drehwinkeln. Also bevor die funktion einen Überlauf hat, sind bereits meine Drehwinkel übergelaufen.

Aber mit 2. hast du recht. Kann sehr gut sein, dass auf meinem 32Bit rechner die überläufe nicht auffielen, da er ehh mit "long" für AVRs arbeitet.

mfg WarChild