Hi Daedalus

der Hintergrund ist einfach der, dass es erstens bequem und praktisch ist, die Koordinaten des Roboters im Raum und seine Winkel angeben zu können, die Berechnung für die IK lässt sich in einem roboterfesten Koordinatensystem aber sehr vereinfachen. Drum wollte ich die Koordinaten vom ortsfesten auf's "fahrzeugfeste" Koordinatensystem umrechnen, es hat für mich einige Vorteile.

Danke noch für den Link, der sieht interessant aus!

Viele Grüße
ikarus_177