Hi Besserwessi,

den Wikipedia-Artikel werd' ich mir anschauen, danke!

Wenn ich nun eine Koordinatentransformation vom globalen Koordinatensystem aufs lokale (Roboter-) System machen will, muss ich wohl zuerst das Roboterkoordinatensystem auf den Ursprung des globalen Systems schieben, und danach die Rotation ausführen? Dann hab' ich ja erst wieder das Problem, mit welcher Achse ich anfangen soll (nur, dass die Rotation jetzt durch die Matritzen berechnet wird)?

Viele Grüße