Hi,

Deine Gelenkwinkel sollten sich daraus ergeben das Du das Roboterkoordinatensystem auf die Achsen des Bots legst...und daraus deine Neigung an den Coxa-Gelenken mit der IK + oder - einrechnest.

Dein maximaler Drehwinkel ergebt sich doch aus deiner Roboter-Goemetrie (inkl. Beinpositionen) / Servostellwinkel. Und den bekommst Du wenn dein RoboterKOS sich auf dem RaumKOS dreht. Deine Füße sind am Raum festgemacht, und der Körper dreht quasi frei MIT seinem "KOS"=Koordinatensyste.

Das laufen mit komplett einseitig gesenktem Körper ist allgemien sowieso nicht das gleiche laufen wie "normal", weil ja die Gelenkwinkel "runtergedrückt" werden, also eingeschränkt in der möglichen Bewegung sind. Entweder liegen die zur Berechnung vorliegenden Winkel außerhalb von 90°/deine IK rechnet ggf nicht bis 180° - was wohl auch noch etwas schwieriger dann wird.

Probier doch die Drehung erstmal ohne Neigung aus - also nur paralleles RoboterKOS zu RaumKOS - oder hab ich das überlesen und das hast Du schon hinter Dir?


mfg

EDIT: Übrigens kann ich Dir nur empfehlen min. zwei Beine in Abhängigkeit beim drehen zu betrachten. Vorne links - hinten rechts; vorne rechts - hinten links, mitte links -rechts.

Wie berechest Du es im Moment wenn Du schon nach z.B dem Tangens fragst? Denn soweit ich weiß geht IK nicht ohne Winkelberechnung.

Meinen Überlegungen stützen sich unter anderem auf diese Arbeit von Claudia Weiss:
http://medien.informatik.uni-ulm.de/...audiaWeiss.pdf