Hallo,

danke für die vielen Vorschläge!

@mare_crisium: Danke für das Dokument, bis auf den Text versteh' ich aber leider Bahnhof
Du hast recht: wenn ich für die Hin-Transformation eine Reihenfolge festlege, und die für's zurückdrehen umkehre, müsste es funktionieren. Das Problem dabei ist aber, dass ich keine "richtige" Hin-Transformation habe. Ich weiß ja nur den Mittelpunkt des Roboters und den Bodenpunkt des jeweiligen Fußes. Ich könnte mir zwar den Befestigungspunkt des Beines am Roboter ausrechnen, indem ich den "Ausgangspunkt", also den Standard-Befestigungspunkt bei keiner Neigung, um die drei Achsen drehe (da könnte ich mir ja eine beliebige Reihenfolge ausdenken). Danach dreh ich den Befestigungspunkt mit der selben Reihenfolge wieder zurück, und nimm den Bodenpunkt gleich mit. Da der Befestigungspunkt dann sowieso wieder am Anfang steht, könnte ich mir diese Rechnerei gleich sparen. Dann aber müsste die Endlage des Bodenpunktes aber bei jeder Reihenfolge gleich sein, weil das Programm ja nicht wissen kann, mit welcher Reihenfolge ich den Befestigungspunkt Hin- und wieder zurücktransformiert habe - das ist aber leider nicht so. Irgendwo verständlich?

@PicNick: stimmt natürlich, das zweite Teilbild soll auch nur rein eine "Verdrehung" des ersten sein, sodass der Körper waagrecht steht.

@vohopri: Die Winkel sind (derzeit) als "Abweichungswinkel" des Befestigungspunktes von der Nulllage definiert - also Winkel zu Achsen. In der ersten Version der IK hatte ich nur ein Koordinatensystem, in dem sich der Roboter immer in Nulllage befand, und sich die Bodenpunkte unter dem Körper wegbewegen bzw. drehen. Das hatte den Vorteil, dass es zwar für den Anfang relativ überschaubar und einfach bleibt, leider war damit ein geneigtes Laufen o.ä. nur sehr schwer möglich. Deshalb wollte ich nun zwei Koordinatensysteme verwenden, eines, in dem sich der Roboter im Raum bewegt und auch dreht, und ein zweites, in dem der Roboter wieder in Nulllage ist, und die Bodenpunkte entsprechend gedreht werden. Ich wollte nun vom ersten aufs zweite Koordinatensystem umrechnen, indem ich zuerst den Robotermittelpunkt in den Ursprung schiebe, und danach um die jeweiligen Achsen drehe, sodass der Roboter schließlich parallel zum zweiten Koordinatensystem steht. Dieser Ansatz ist eigentlich aus dem heraus entstanden, da ich noch nicht herausgefunden hab', wie ich (einfach) den Gelenkswinkel (z.B. mit einem Tangens) ausrechne, wenn der Roboter als ganzes geneigt ist, und der Winkel, wenn ich von oben (also parallel zur z-Achse im Ortsfesten Koordinatensystem) auf den Roboter schaue, durch dessen Rotation verzerrt ist.

@HeXPloreR: dürfte der Großteil schon oben stehen

Viele Grüße
ikarus_177