Ich habe ein ähnliches Problem und noch keine Lösung dafür.

Was mir dazu einfällt: Für kleine Drehwinkel ist die Reihenfolge der Drehungen egal, wenn man keine mathematisch exakten Ergebnisse braucht. Man könnte also, wenn man eben keine kleinen Winkel hat, die Drehungen in Schritte zerlegen, die jeweils kleiner als z.B. 5° sind. Dann führt man abwechselnd die Drehungen um x- und y- Achse aus, bis der gewünschte Drehwinkel erreicht ist.

Oder?