Hi HeXPloreR,

danke für den Artikel!
Die IK, die ich jetzt habe, hatte nur ein Roboterkoordinatensystem. Das machte zwar die Berechnung beim Laufen und Drehen recht einfach und überschaubar, leider war aber ein gekipptes Laufen nicht so einfach möglich, weshalb ich nun "umwagonieren" möchte.

Im Prinzip ist mein derzeitiger Ansatz ziemlich gleich wie dein Vorschlag, das Roboterkoordinatensystem (das stets parallel zum Bot ist) auf die Achsen des Bots zu legen, und ein zweites (Raum-)Koordinatensystem zu verwenden, in dem der Roboter aber gekippt usw. ist. Aber wie komm ich nun auf die Koordinaten des Bodenpunktes im Roboterkoordinatensystem, also wie rechne ich die Punkte um? Mein Ansatz bestand ja in der Drehung um den umgekehrten Winkel, aber das bringt ja einige Tücken mit sich...

Viele Grüße