Es war die 6er Scheibe...

Hier mal der Code für das gepostete Testprogramm, nicht ganz optimal aber für den Anfang nicht schlecht...

Code:
#include "asuro.h"
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>

//const double raddurchmesser = 38.5; //mm
//const int odoaufloesung = 6; //Wechsel pro Umdrehung

// Variablen deklarieren; geht auch unter int main()

char odo_links[4];   // Speicher für die Odometriedaten in Ascii
char odo_rechts[4];
unsigned int Odo_Data[2]; // Speicher für die Odometriedaten in Integer

int i=0; // Schleifenzähler
int a=0;
int x=0;

int main(void)
{
	Init();	// Initialisieren
	
	// Begrüssung ;-)
	SerWrite("\nROBOTERNETZ -> Test der Odometrie von ASURO\n\n",46);
	
	MotorDir(FWD, FWD); // Beide Motoren vorwärts
		MotorSpeed(100,100); // Beide Motoren mit "150" drehen
	
	//while(1) // Endlosschleife
	//{	
		
		//*** Test der Odometrie beginnt ***
		
		
		i=0;
		for(i=0;i<100;i++) // 100 Messwerte ermitteln
			{
				for (a=0;a<=10000;a++){x++;} //warten
				
				OdometrieData(Odo_Data); // Odometrie abfragen
				
				// Werte in Ascii wandeln
				itoa(Odo_Data[0],odo_links,10); 
				itoa(Odo_Data[1],odo_rechts,10);
		
				// Werte über IR schicken
				SerWrite(odo_links, sizeof(odo_links)); 
				SerWrite(", ", 2);
				SerWrite(odo_rechts, sizeof(odo_rechts));
				SerWrite("\n\r", 2);
			
			}
		
			
		//for (a=0;a<2000;a++){Sleep(72);} // ca. 2 Sekunden warten
		
		//SerWrite("\n--- 100 ---\n", 12);
		
	//} // Von Vorne
	
		MotorSpeed(0,0);      // Motoren aus
		MotorDir(FREE,FREE);  // Motoren auf Freilauf
		
	
	return 0; //Programm beenden
}

Gruß, Sonic