Die Anfangsdifferenz gleicht eigentlich nur die am Startpunkt gemessene Differenz aus, wenn sich die Beleuchtung unterwegs ändert, ist sie eigentlich nicht sehr hilfreich. Wenn die Messung so wie im Programm ziemlich regelmäßig erfolgt, könnte man auch die Änderung auswerten. Oder eine andere Variante wäre, nicht die Linie zwischen die Fototransistoren zu nehmen, sondern nur eine Kante, dann müßte einer der Sensoren über der Linie entlanggeführt werden, und der andere auf dem Untergrund. D. h. die Differenz zwischen den Sensoren sollte möglichst groß sein. Steigt die Summe beider Werte über eine bestimmte Grenze, ist die Abweichung nach einer Seite zu groß, fällt sie unter eine Grenze ist die Abweichung nach der anderen Seite zu groß. Setzt natürlich voraus, daß die Linie mindestens so breit ist, wie der Abstand der Sensoren.

Gruß

Torsten