Das Thema Roboter mit taktilen Sensoren ist ein wenig umfangreicher.
Mein Einstieg war:
Roboter mit Tastsinn
Vieweg Verlag
Author: Matthias Müller
ISBN 3-528-06608-3
erschienen 1994

Hier gibts auch einiges.
http://de.wikipedia.org/wiki/Kraftregelung

Da ich zu den wenigen Menschen gehöre, die des öfteren Automatiktüren mit Gewalt öffnen müssen, da der Sensor mich nicht registriert, halte ich von indirekten Identifizierungen überhaupt nichts.
Jemand der stark schwitzt, kann bei entsprechender Luftbewegung durchaus für kurze Zeit eine Hauttemperatur von unter 34°C haben.
Wenn der Sensor als Grenzwert für einen Mensch 36-38°C hat, ist die Hand kaputt. Bei mir wars 1989 nur ein Gelenk am Zeigefinger das 6 Monate Steif war. Ich kann also aus eigener Erfahrung sprechen und nur Sagen "Vorsicht".
Eine Hand in einem Handschuh würde ebenfalls indirekte Sensoren aushebeln.

Ein pneumatischer Greifer mit Fingern aus "Luftballons" wäre als erster Anfang eine einfache Lösung.
Das ermöglicht einen formschlüssigen Griff, eine Hand würde aber nicht zwerquetcht werden.