Potis werden für diesen Fall zu ungenau sein.

Dazu hilft die Geometrie.
Längen der Arme und Winkel der Gelenke sind vorgegeben. Damit kann man die Position der Spitze bzw. des Greifers berechnen und mit XYZ-Koordinaten zurückgeben.

Je ungenauer die zurückgegebenen Winkel sind, desto mehr weicht die mathematische Position der Spitze von der reellen Position ab.

256 Inkremente/Umdrehung sind ungenauer als 1024.