Hallo!
@Besserwessi: Ja, ACC ist schon sehr lange im Copter (um meinen Tricopter geht es schon wieder...) und auch schon in der Software. Seine Werte korrigieren das Gyrointegral.
Ich habe jetzt eine Winkelsteuerung einprogrammiert und eine Winkelgeschwindigkeitssteuerung. Das kann ich im Flug umschalten. Perfekt! :-D Kampfschweben mit der Winkelsteuerung klappt sehr schön (sogar schöner als je zuvor!). Mit der anderen Regelung kann man die Wendigkeit extrem hochschrauben. Leider geht in meinem Zimmer sehr schnell der Platz aus und draußen regnet es
Ich werde die verschiedenen Regelungsarten bald in meinem Tricopterthread vorstellen:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=44744

@oberallgeier: Recht hast du, ich ersetze mein mangelndes Wissen durch harnäckiges probieren und wilde Fragerei im Roboternetz..... Das klappt auch ganz gut Übrigens habe ich genau heute einem unserer Studenten von genau diesem deiner Projekte erzählt. ...