Hi!
Danke für eure Antworten. Ich glaube ich habe die Lösung: Ich stehe nicht auf dem Schlauch, sondern ich habe (noch) nicht genug Ahnung von den Regelungstechnikgrundlagen....!
Bisher dachte ich immer, dass es sich bei meiner Reglung um eine PI-Reglung handelt, wenn ich das proportionale Gyrosignal und das Integral des Signals verrechne. Damit hat die Nomenklatur "PID" aber wohl nichts zu tun. Gut zu wissen...!
Bei einer Winkelsteuerung wird dann - wie von Socke beschrieben - der P Anteil aus dem Gyrointegral und dem Stickwert berechnet. Da werde ich mich jetzt nochmal auf meinen Quellcode stürzen und schauen ob ich das hinbekomme.