Stimmt, Schrittmotor,... Gleichstrommotor meine ich
Da würde sich PWM ohnehin anbieten.
Du brauchst allerdings noch eine Motor Umpolung, da der ( die ) Gleichstrommotor auch mal rückwärts laufen muß.

Entweder du nimmst Dazu eine H-Brücke, oder polst den Motor mittels Relais um.

Da das Relais durch den Controller quasi immer ohne Strom auf den Kontakten geschaltet werden kann dürfte es auch sehr lange halten.

Für die PWM Steuerung der Motoren kannst Du einen MOS Fet Transistor verwenden, der bei PWM Betrieb auch nur relativ wenig Verluste verursacht.

In den Ruhephasen würde ich das Relais abschalten und den Controller in einen Sleep Modus bringen um die wertvolle Solarenergie ( ich denk mal um sowas geht es hier ) nicht sinnlos zu verschenken.

Ein Timer kann dann alle 10 sekunden den Controller aufwecken und schauen ob was nachzuregeln ist.

Mach diese Funktionen mal mit einer analogen Schaltung