Mit Differenz-GPS Messungen kannst du sehr präzise Positionierungen vornehmen ( http://www.rcmovie.de/video/a3d8cd5b...pter-Follow-Me )
Ich würde an deiner Stelle einen anderen Regler nehmen: TowerPro n18A. Den kann man ziemlich einfach auf I2C umbauen (grad an einem getestet), dann funktioniert die Regelung sicherlich sehr viel besser. Näheres werde ich bald in meinem Tricopter-Thread berichten. Der Akku den du verwenden willst ist ein bisschen heftig... Damit kannst du mindestens 30 mintuen fliegen wenn du ein sehr schweres Chassis baust.
Ich bin fast schon davon überzeugt, dass die Gyros aus dem I-Phone (sind da wirklich welche drin?) nicht schnell genug auf die Regelung einwirken können. Hast du Einfluss auf die Filter der Gyroskope? Wieviel bit hat der ADC des Iphones?