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Erste Änderung, es hat einen Namen: Mendel
Des Weiteren habe ich die komplette Verkabelung überarbeitet und ein RoBoard sowie ein SRF08 Ultraschall Sensor haben ein Zuhause gefunden.
Das RoBoard läuft mit Fedora 11 ohne Grafikkarte (Fedora 12 funktioniert leider nicht, da es für i586 CPUs kompiliert ist und das RoBaord einen i486 Chip hat).

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Ursprünglich wollte ich den SSC32 so umprogrammieren, dass ich den I2C-Bus von außen ansprechen kann, jedoch hat sich herausgestellte, dass die verbleibende CPU-Zeit dafür nicht reicht und ich Timingprobleme mit den Servos bekomme.
Bei der Implementierung des SRF08 musste ich dann lernen, dass man die Messwerte nicht als Punkt im Raum betrachten darf sondern als einen Sektor des Winkels x (wobei x dann auch noch vom Abstand abhängig ist. Das habe ich mir dann aber gespart).

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(Steuerung mit Auswertung des SRF0

Abseits der Programmierung warte ich im Moment auf die Lieferung eines MatchPort b/g und das zugehörige, selbstentwickelte Breakoutboard, damit ich endlich das Netzwerkkabel los werde.
Dieses Bauteil ist die reinste Wunderkiste. Es kann sowohl für zwei seriell/UART-Ports als auch für ein normaes Ethernetgerät als WiFi-Bridge arbeiten.

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(Breakout für MatchPort)

Außerdem arbeite ich im Moment noch an einen AHRS für die Lagekontrolle