Wenn ich nur die 5 Volt-Schiene benutze, funktioniert es. Die 645er bewegen sich anstandslos. Die 5980er bewegen sich zwar auch soweit sauber, allerdings klingen sie etwas gequält.
die 12 V <> 5 V Beschaltung kann man also für die Robotik vergessen.
Scheint als habe recycle mit seiner Vermutung recht, dass die Spannungsregler damit nicht klar kommen.

Hier noch ein Bild von der in die Unterseite der Hüfte eingeklebten Messingachse:

Bild hier  

Und jetzt noch der Versprochene Quellcode: Download

Lauffähig ist der Code unter Linux. Kompilieren muss man ihn mit g++.