Dabei war das Video noch mit einer alten Programmversion. Da hatte ich selbst für die Winkel noch Integer benutzt. Inzwischen ist alles auf Float umgestellt. Dank FPU benötigen die Berechnungen trotzdem nur 1,5 - 2 ms.

@Bammel:
Ich habe iMo 8 Gangarten implementiert.
- Ripple Gait 6 steps
- Ripple Gait 12 steps
- Quadripple 9 steps
- Tripod 4 steps
- Tripod 6 steps
- Tripod 8 steps
- Wave 12 steps
- Wave 18 steps

Der Tripot kommt im übrigen in der Natur auch vor. Ist also keine Erfindung der Robotik.