Das mit dem Tutorial weiss ich, es ist ja nicht falsch, in Bezug auf Fehlfunktion, es kann nur unter ungünstigen Umständen zu Komplikationen führen die sich dann nicht so leicht eruieren lassen. Solltest du vorhaben den ADC zu verwenden, ist die Beschaltung von AVCC lt. Datenblatt empfehlenswert.
Wo ist der Beginn der Schleife die du mit return beendest? Ins main am Beginn gehören alle Initialisierungsaufrufe die man nur einmal beim Start durchführt, dann kommt der Beginn der Schleife.
Ich starte diese Schleife mit for(;{ und ein }am Ende, da brauche ich dann auch kein return.
Natürlich kannst du den L293 auch ohne PWM ansteuern.