Der Mega32 von Atmel ist wohl der am weitesten verbreitete mit vielen schönen Features. Dazu findest du die Grundschaltung im Wiki. Als Referenz kann ich dir meinen Tricopter und meinen Laufroboter nennen, sowie ca. geschätzte 5000 weitere Projekte hier im Forum (die ich dir nicht nennen kann, das erledigt aber bei Bedarf die Suchfunktion).