In Zeile 90 steht
X = X - Realpos
Realpos ist nicht definiert. Seltsamerweise beschwert sich der Compiler nicht. Habe ich bisher noch nie gehabt. In der Simulation hat Realpos den Wert 3, keine Ahnung warum.
Wahrscheinlich meinst du
X = X - RealPosx

Gruß

Rolf