Wenn der Sensor analog ausgelsen wird, wird man immer Zwischenwerte kriegen, denn der Sensor mißt ja nicht die Helligkeit an einem Punkt, sondern für eine kleien Fläche. Die Schwierigkeit bei der Verfolgung einer Kante ist nur das man aufpassen muß die Kante nicht zu verlieren und versehentlich doch mal auf die andere Seite der Linie zu kommen.

Wenn die Motoren das nicht mitmachen, muß wenigstens der Sensor so schnell ausgewertet werden, dass man mitkriegt wenn man über die linie rüber ist.

Übertragen ins Richtge Leben ist das so als würde man beim Deich immer auf halber Höhe langlaufen.