Danke sehr führ die schnelle und außfürliche Antworten. =D>
Zitat Zitat von Besserwessi
Wenn man sich den rechten Rand der Linie ausgesucht hat, lenkt man also mehr nach rechts wenn der Sensor dunkler als den halben Wert meldet und mehr nach links wenn es heller ist.
Bin nicht ganz sicher was du hier meinst... Also wenn wir Messwert M_n mit M_(n+1) vergleichen (d.h. zuerst wirt M_n und dann M_(n+1) von dem Sensor gemessen), wie entscheidet ASURO in welche Richtung zu fahren. Ok, falls M_n < M_(n+1) ist, dann heißt es, dass es heller wird, und andernfalls (M_n > M_(n+1)) - dunkler. Aber was für eine Anweisung muss man geben, damit ASURO nicht nach links z.B. fährt, obwohl die Linie rechst steht. Der Sensor misst in einem Punkt (mindestens denk ich so ). Ja, er kann sagen "Es ist heller/dunkler geworden" aber wie kann man es machen, dass der Roboter nicht in der falsche Richtung fährt? Das ist mir überhaupt nicht klar.
Leichter kann man das machen, wenn man ein Gradient neben der Linie zeichnet, d.h. wir haben ein weißes Feld und je näher wie zur die Linie kommen, desto dunkler wird dieses Feld bis man am Ende ganz schwarz kriegt, d.h. wir haben die Linie gefunden. So gehts ganz leicht auch für die
Richtungbestimmung. ASURO fährt nach eine beliebige Richtung und wenn man die Werte kleiner sind, als die, die vorher gemessen sind, heißt das, dass wir näher zur Linie kommen.

Leider geht das nicht für eine Linie ohne Gradient, d.h. nur schwarz und weiß.

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Hier ist das Ding mit Gradient, was ich ja normalerweise benutzen kann, aber in diesem Fall nicht.
Bild hier  
ASURO geht auf m0 (weiß). Dann kommt er auf z.B m1. Ein Vergleich findet statt. m1<m0, also es ist dunkler geworden. Fahre nach links oder rechts (beliebige Richtung, weil ich kein zweites Sensor habe). Messe wieder. Falls ASURO nach links gefahren ist, landet er wieder auf m0, was ein größeres Wert als das forige m1 hat. Also es ist heller geworden, d.h. falsche Richtung, gehe in der andere Richtung. Falls ASURO nach rechts gefahren ist, landen wir auf m2, was ein kleineres Messwert als m1 representiert. Also wir sind näher zu der Linie gekommen. Und so weiter. So...Jetzt kommt das schwierige Aufgabe die Linie zu verfolgen. Das kann man so machen - man nimmt 2 Messwerte nacheinander. Das wird unser Schwanungsinterval sein. Danach muss man eigentlich die Messwerte sehen, ob die zu diesem geschlossenen Interval gehören. Wenn "ja", dann fährt man weiter forwärts, wenn "nein" - gehe links oder rechts und wiederhole die Messungen von oben (mit m0, m1, m2...). Das ist meine Idee. Ich glaub die funktioniert mindestens theoretisch. Aber die funktioniert (denke ich) nicht, wenn wir nur 2 Farben haben - schwarz und weiß.