Das problem ist mit einer sensor kann man nicht feststellen ob den sensor sich links oder rechts von den linie befindet. Den gleichen abstand zum linie an beider seiten gibt in prinzip den gleichen wert.

Wenn du einer schwarzen linie auf einen weissen untergrund hat mus er zuchen nach den minimalen beleuchtung der sensor. Wenn er von den linie weg geht wird die wert hoher (mehr weiss, hohere werten bei jeder messungen). Wenn er in die nahe von den line komt wird den wert anderung niedriger bis er uber den linie steht und den wert minimal ist. Einer losung konnte sein den anderung der wert zu messen (also, neuesten wert minus letzten wert) und immer den andere richtung drehen biss die werten kleiner werden. Wenn er dan uber die linie geht werden den werten wieder grosser und wechselt er wieder von richtung zum andere seite.

Aber versuch das mal mit langsame geschwindigkeit, und kleine MotorSpeed differenz zwischen beider seiten. Den linie in die nähe behalten wird er schwierig finden denke ich.