Erst mahl, du verwendest den Backled funktion zusammen mit dem Odometrie messungen. Das kan nicht. Wenn die backleds an gehen, gehen die odoleds aus. Du muss die backleds wieder ausschalten und odoleds wieder anschalten vordem du die odometrie-messungen machst. Automatisch geht das einfach nicht. Sonnst werden die dunkel/hell werten auch nicht bemerkst.

Zweitens, bist du sicher das die dunkelheit wert höher kommt als 900 in deiner Asuro?

Drittens, die i variable in deinen main funktion is irgendeiner zahler fur DrehL und DrehR (aber erklar das mal ein bisschen besser was das genau vorhast damit, habe keine ahnung warum oder wie das sin macht). Aber du hast diesen i wert niemahls auf einer anfangswert gesetzt. Das konnte jeder art von 'kwatsch' wert haben wenn Asuro angeschaltet wird. Wenn einer andere wert darauf verlasst wird, ist Asuro total verwirrt. Geb die andere variabelen auch mahl einer anfangswert wenn sie nicht erstens mit einer funktion zugewesen werden.