Die rechten und linkem 'led' ist keiner LED. Das sind verkleideten (photo)transistoren. Bild   Die arbeiten komplet anders.

Achso, du meinst den rand einer flache, und nicht eine linie. Ob das mit deine If regeln so geht weiss ich nicht genau. Jedenfals haben die beiden fototransistoren unterschiedliche licht/spannung kurven. Den linken und rechter site muss man erst abstimmen mit einander. Damit er nicht immer zu einer seite gezogen wird. Nur schätzten von den wert konnte viel zeit kosten bis es gut ist. Besser ist es die werten zu messen und mit SerWrite zuruck zu senden. Leider muss den wert in einzelne zeichen ubersetzt werden. Sonnst ist das nicht lessbar.

Das mit den switch und cmd wiederholung wird schon gut gehen. Nur eine kleine timeout wert im SerRead setzen. Ein 0 wird es auch blockieren. Schau das mal asuro.c an.

Edit: Etwas mehr uber das "&" zeichen... es wird fur mehrere zwecken gebraucht in dem c-sprache. Nicht nur die zeiger. Es ist auch einer logische operator. Einer einzelne "&" ist einer UND operation auf jeder bit. Einer doppelte ("&&") is eine logische UND operation. Aber in deine beispiel war das die adresse von cmd.