Ich hab auch ne option auf die Alten Blaubär Zellen, die in Telefonzentralen als Notstromversorgung benutzt wurden sind aber ziemlich schwer.

Als Controller werd ich ADUC7020er verwenden im Master Slave Modus über I2C Die Gelenkwinkelerfassung mach ich entweder über Potis oder über Absolutwertgeber(je nach verfügbaren Mitteln) und für die Drehung der kbpsel und die Fahrrichtungssteuerung nehm ich Analogsticks, die ebenfalls mit nem 7020er gesteuert werden.