- Anzahl I/O-Ports unzureichend
- CPU zu langsam
- das alte board (z.B. ATmega hat features, die obsolet sind und nicht mehr gebraucht werden, aber trotzdem platz auf dem board belegen (PWM-Bridge zu wenig Power, ...)
- Board insgesamt zu gross
und... wegen "steckbarer CPU" ... um 100 Pfostenverbinder gleichzeitig zu stecken braucht man wegen der Federkräfte schon bald einen Hammer
Was wäre denn mit einem modularen System?
Eine Backplane mit RTC, Batteriepufferung, NV Ram, Schaltnetzteil und den gängigen Interfaces (RS485, RS232, IrDA, WLAN, ...), evtl. auch ein LithiumIon - Akku mit Ladesteuerung, ...
einen Master-CPU Steckplatz mit Zugriff auf die Peripherie - auf dem CPU-Modul ist dann ausser dem Quartz und der CPU nichts weiter drauf
und dann möglicht viele Steckplätze für intelligente Controller, die direkt auf die Backplane gesteckt werden können...
eine grosse Backplane mit 16 (100x160) und eine kleine (100x80) mit 8 Steckplätzen.
Ich hab mal ein Bild angehängt, wie ich mir den Bus etwa vorstelle.
Dieser Ansatz würde den gesamten Roboter mit den untergeordneten spezialisierten Slave-Controllern hinter dem I²C Bus abbilden.
z.B. ein Modul mit 3 Schrittmotor-Controllern (3 Achsen je Modul, 6 Module pro Hexbot)
z.B. ein Modul mit einem ATtiny mit 8 PINs und L298 Endstufe
das Display als I2C Device...
die Tastatur als I2C Device...
die ATMELs sind inzwischen sooo billig geworden
Dann kann der Masterkontroller dem Reise-Controller sagen, zu welcher GPS Koordinate es gehen soll.
Der Reise-Controller fragt dann den GPS-Controller, wo er gerade ist, berechnet die Richtung und gibt das Kommando zum Laufen.
Wenn der Kollisions-Warner (Ultraschall) ein Objekt, das sich nähert, feststellt kann das der Reise-Controller selbst regeln...
Der Master-Kontroller kann währenddessen Fotos von der Umgebung (mit dem Kamera-Controller) machen, sie mit den GPS-Koordinaten versehen und auf Google Maps posten... oder Twittern
hat features, die obsolet sind und nicht mehr gebraucht werden, aber trotzdem platz auf dem board belegen (PWM-Bridge zu wenig Power, ...)
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