Die Regelungsdiskussion ist hier leiider off topic, da es bei Hannes ja um seine schicke, verblüffend einfache Drehzahlmessung geht. Trotzdem die Antwort auf die letzten beiden Postings.
Ich mache es mit den external Interrupts - davon habe ich praktischerweise an einem Controller m168/m328 zwei - für jeden Motor einen *ggg* und daher für jeden Motor eine eigene ISR.Zitat von Besserwessi
Eben. Und ich fürchte, dass die jeweils notwendige Neuberechnung der Regelparameter für den letzten Abtastabstand nicht schwierig ist, aber sicher deutlich an einer halbwegs guten Anpassung vorbeigeht. Jedenfalls funktioniert die isochrone Regelung, die ja recht simpel ist, in meinem Dottie so gut, dass die beiden getrennten Antriebe mit Motoren, die deutlich unterschiedliche Zeitkonstanten haben, auf einen Meter Laufstrecke weniger als +- 1mm von der Geraden abweichen.
Mein MiniD0
................Bild hier
................Testfahrt auf YouTube
... mit einer anderen Übersetzung als die große Schwester sollte aber sowohl im Geradeauslauf als auch in der Kurvenfahrt besser werden. Daran arbeite ich gerade.
Der Abstand von einem Tick des Drehgebers zum nächsten ist geschwindigkeitsabhängig. Bei variabler Geschwindigkeit sind diese Abstände variabel - und damit natürlich auch die Abstände, in denen geregelt wird. Nach der mir bekannten Regelungstheorie hat das massive Auswirkungen auf die Regelparameter und damit auf die Regelgüte. Das wäre vielleicht eine Anwendung zu einer Regelung mit Beobachter. Zur jeweiligen Neuberechnung der Parameter vor der Regelung siehe oben.
Nun, meine Regelung läuft mit zeitlich gleichmässigen Abständen - also á la Lehrbuch - recht genau.
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