Hallo Valen, Danke für die schnelle Antwort.

Ja hast recht es muss 'unsigned int' sein, hatte ich gar nicht drauf geachtet. Ist aber zum glück nicht aufgefallen, da ich nur mit Positiven Werten im Wertbereich gearbeitet hatte.

Das mit dem EncoderInit() hab ich an einer weiteren Stelle im Programm noch mal eingebaut ohne BackLeds:
Code:
 case 4:                         //Kleine Fahranweisung zu Demo zwecken. 
         StatusLED (YELLOW); 
         Msleep (2000); 
          
         EncoderInit (); 
         for (x=1; x<=4; x++)               //Asuro fährt ein quadrat 
            {GoTurn ( 0, 45, 200);               //45° hier entspricht 90° drehung im real, da "grobe" encoderscheibe eingebaut 
            GoTurn (150, 0, 200);} 
         Msleep(1000); 
          
         for (x=1; x<=2; x++)               //Asuro fährt einen kreis vorwärts und rückwärts 
            {if (x==1) 
            GoTurn (300, 90, 255); 
            else 
            GoTurn (-300, -90, 255); 
            Msleep(500);} 
         break;
Gruß Alex