Ob es deine problehm verursacht weiss ich nicht genau, aber MotorSpeed(x,x) muss 'unsigned int' werten haben. Nicht 'int' werten wie in dein Goo-header.

Aber wesentlicher ist es den EncoderInit (); (in deine Empfang code) gleich hinter den letzten BackLED zu schreiben. Den BackLED function schaltet den odoleds einfach aus, und werden danach nicht wieder eingeschaltet. Und deshalb sind den verschiedene Goturn's und Go's auf dem falschen Weg.