Ohne Datenblatt und Aufdruck ist das nicht so einfach die Nennspannung rauszukriegen. Die Spannung ist auch nicht so genau definiert. Mehr Spannung führt erst mal zu mehr Drehzahl. Nach oben gibt es da dann eine Grenze was die Lager Vertragen, ggf. die Fliehkräfte (eher selten bei so kleinen Motoren) und wenn es an den Kohlen zu stark funkt.

Eine 2 te Begrenzung gibt es dann noch, wenn man will, das die Motoren auch dann nicht durchbrennen, wenn sie blockiert werden. Diese 2 te Grenze liegt oft relativ niedrig.

Die Motorsteuerung braucht vermutlich 2 Spannungen. Hier wohl einmal die 5 V wie der µC. Und dann noch mal die 12 V direkt von der Batterie. Diese Spannung dürfte zwsichen 6 und 16 V liegen. Die 14 V einer volle Bleibatterei sind also noch ok. Die Ausgangsspannung geht dann etwa als Anteil der 12 V, eher noch ein bischen niedrieger. Also 50% PWM werden etwa 6 V rausgeben, wenn die PWM Frequenz hoch genug ist.

Den maximalen PWM Wert den man dem Motor zutrauen will muß man aber wohl ausprobieren.