Ich bin auch der Meinung, das CAN für dich am geeignetsten sein sollte. Entfernungen sind kein Hindernis damit (mehrere 500m sind möglich), störungsunempfindlich (da auf RS485 Hardware basierend) und die Chips die es fertig gibt übernehmen den Overhead (Collisionserkennung etc.).

Einzige Einschränkung: du darfst keine großen Abzweigungen machen. Falls doch eine notwendig sein sollte mach einen Controller mit CAN an die Abzweigung und fahre von dort mit RS232 weiter. So kannst du das Problem auch umgehen.

Viele Grüße
Flite