Sorry für die schlechte Lesbarkeit. Es ist der Versuch direkt Hardwarenah zu programmieren und alle Hintergründe zu verstehen, was dann aber den Code dann echt komplex aussehen lässt.
Deshalb habe ich ein paar Funktionen eingebaut. Werde das ändern.

Mit den Odometrie Daten habe ich nur so rumgespielt(brauchte nur etwas was zählt), damit ich irgendwie das zurückfahren Timen kann aber dennoch ein Zufall eingebaut ist.
Habe bis jetzt noch keine Nachteile festgestellt. Ausser als ich in der if ( größer als 80000 ) abgefragt habe, dann fuhr Asuro unendlich lang rückwärts. Woran lag das ?

Aber ich muss die OCR1x Register ja beschreiben damit Asuro sich umdrehen kann.
Das macht doch auch die Funktion in der Asuro libary.

Aber vielen Dank für die Antwort ich werde versuchen die Zugriffe auf die OCR1x zu minimieren.