zu 1.:
... dein Betreuer will bestimmt auf die Parallel-_kinematik_ hinaus ?!
zu 2.:
Im Gegensatz zu einer Parallelkinematik trägt bei einer seriellen Kinematik die erste Achse normalerweise die folgenden Achsen (-> offene kinematische Kette)... daher sind auch die Motoren (insbesondere die der ersten Achsen) entsprechend größer zu dimensionieren -> prinzipbedingt ist dadurch ein vergleichsweise höheres Gewicht als bei einer entsprechenden Parallelkinematik zu erwarten.

Gruß,
S.