Hallo !

IK ist auch nichts Grosses!
Ich habe folgendes gemacht :
1. Ein Bein gebaut.
2. Dieses Bein eingespannt und um 90 ° gedreht.
3. Den Wert ermittelt, um den sich dieses Bein dann gedreht hat.
4. Diesen Wert geteilt durch 90 und Du hast den Multiplikator für dein Servo.

Jetzt wird es schwierig !!
Entweder nimmst Du an, das das für alle Servos gleich ist, oder Du berechnest jedes Servo separat.
Ich habe alle Servos gleich gesetzt.
Nun werden wieder einige sagen:
Das kann man so nicht machen, jedes servo hat eine andere Auslenkung.
Sch....... drauf .
Den Unterschied konnte ich nicht ermitteln.
Danach gibst Du den Winkel ein, um den sich das Bein Vor bewegen soll.
Mittels Sinus- und Cosinus Satz berechnest Du die Stellungen aller anderen Servos.

Fertig

Roland