Hi Zusammen!
Nun meld ich mich mal wieder mit meinem Projekt Quentin (Muss mir noch einen besseren Namen überlegen! )!

So, ich hab mich entschieden wieder weiter zu basteln! bzw. ziemlich viel neu zu machen!
Was will ich verbessern:
-klar- Plexiglas muss weg, da kommt jetzt Dibond oder Lexan hin, ich tendiere zu Dibond.
-neues Bussystem (Warscheinlich I2C, oder ein neues selbst entwickeltes)
-inverse Kinematik (werde ich nachher noch darüber reden)
-neues Netzgerät

Zum Material:
Ich denke mal ich werde Dibond nehmen, weil ich noch nichts schlechtes hier im Forum gehört habe und weil es sich anscheinend gut bearbeiten lässt. Wenn ich das recht verstanden habe kann man das auch nicht biegen.

Zum Bussystem:
Ich werde wohl den I2C verwenden, weil ich da nicht mehr so viel selbst erstellen muss und weil es dann nur 2 Leitungen hat (geringeres Risiko beim Versagen der Leitungen)
Nachteil: Er ist wohl etwas langsamer

Zur inversen Kinematik:
Ich hab mich eigentlich hauptsächlich damit beschäftigt, seit ich wieder übers Projekt nachdenke. Am Anfang wollte ich es mit Funktionen (der Algebra, nicht der Informatik) probieren, dass das Kniegelenk im richtigen Winkel steht (Also damit der Fusspunkt dann am richtigen Ort steht), aber dann hab ich plötzlich gemerkt, dass eigentlich alles über die Trigonometrie auszurechnen ist (Haben wir momentan in der Schule!), als ich dann mal auf ikarus homepage war, sah ich dass er es auch über die Trigonometrie gemacht hat (Aber ich glaube etwas anders als ich es machen werde). Nun eine Frage: Wenn ihr (Hexapod bauer oder andere Servo verwender) irgend einen Winkel bestimmen müsst, macht ihr das mit Graden? Also findet ihr heraus wie viele schritte (vom Servo) ein Grad ist und könnt so z.B. angeben: Winkel Hüftgelenk->65Grad? Oder wie macht ihr das?
Ich hoffe die Inverse Kinematik wird dann so funktionieren….

Was mir noch passiert ist: im Laufe von meiner Hexapod bau Zeit sind mir zwei Servos kaputt gegangen (BMS620 39.Fr.), dann hab ich die mal aufgeschraubt, was denn passiert ist und da hab ich festgestellt, dass es beides mal beim selben Zahnrad genau die zwei selben „Zacken“ abgebrochen waren, nun sage ich natürlich warum ein neues Servo (39Fr, 26Euro) kaufen, wenn nur ein Zahnrad (10Rappen, 6.66Cent) kaputt ist!?! Hat jemand eine Idee wie ich so ein Zahnrad bekommen könnte, Beim conrad nachfragen? Oder beim Hersteller? Oder irgendwo eines erstellen lassen? Es ist eben Kunstoff und nicht Metall…

Das ist es dann erst einmal…
Warscheinlich wird es noch eine gewisse Zeit gehen (halbes Jahr? Bis Quentin renoviert ist)

Liebe Grüsse

Vinc