Ich plane auch gerade was in dieser Größenordnung.
Als Räder habe ich diese Kugellager mit Achse von Pollin (440 882) ausgesucht:
Bild hier  
Um das Lager habe ich einen Schrumpfschlauch gemacht.
Als Antriebe die 310 395 Vibras. Die Motorachse soll dann mit etwas Federkraft auf die Räder drücken. Etwa so wie bei der Konstruktion von Elm-Chan.

Die Elektronik wird komplett in SMD gemacht. Ein Mega8 in TQFP, und ein BA6845FS als Motortreiber.
Als Liniensensoren habe ich den GP2S60 von Sharp ausgewählt. Das ist der kleinste Sensor, den ich bis jetzt gesehen habe, mit nur 3,2x1,7mm.