Hi Lars,
Genau so ist es. Es kommt auf die Farbe des Hindernisses im IR-Bereich an, sprich auf die Albedo bei der (Haupt-) Wellenlänge der IR-LED. Da können zwei ähnlich weiße Wände sich völlig unterschiedlich verhalten. Es ist dies also NICHT das Verfahren, das in den Sharp-Sensoren z.B. GP2Dxx realisiert ist!Zitat von tanis
Kurz das Verfahren: der IR-Sender blitzt mit 36 kHz. Der Empfänger erkennt eine Reflexion nach etwa 6 Pulsen (in einem Burst), oder er erkennt das nicht. WENN er etwas erkennt, geht der SIG-OUT des Empfängers von high auf low - woran wiederum der Controller erkennt, dass der Empfänger etwas erkannt hat. Der Trick (erfunden von Forumkollegen Sternthaler: CIRpen) geht nun so, dass der duty cycle des IR-Senders (liegt als Datenblatt-Empfehlung natürlich bei 50%) so lange geändert wird, bis der Empfänger >>>gerade noch etwas erkennt<<< sprich: Signaldauer des Senders geht z.B. von oben nach unten. Wenn nix mehr erkannt wird, wird der letzte Gerade-noch-Wert mein "Entfernungswert". Wird bei maximalem duty cycle = 50% nix erkannt - dann gilt: Entfernung ist unendlich.
Trotz all der Einschränkungen wegen unterschiedlich gefärbter Hindernisse funktioniert das noch einigermassen brauchbar. Was ja meine dosierten Autonomen - ähhhhhh - autonomisierten Dosen zeigen. Der Sharp auf Dottie ist nur als Kontrolleur da, der die Funktion der Reflexionssensoren überwacht. Beim WALL R gibts den Sharp nicht mehr (wie sähe denn so ein Kindersarg auf dem Mini-Z4 aus - baahhh) - da läuft die ganze Kollisionserkennung mit der Reflexionssensorik - und die Entfernungsschätzung gibt dem controller sogar unter rund 1,2 bis 1,0 m Abstand sicher genug Bescheid, dass das Wägelchen "vom Gas genommen" werden muss. Der seitlich rechte Abstand wird langsam minimiert entsprechend der Rechtsfahr-Verordnung *ggg*.
Mein Empfänger ist der SFH5110-36 und die Diode eine SFH415 (als 5 mm - Teil) bzw. eine SFH4600 als SMD-Lösung beim WALL R.
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