Mit den blauen Bahnen hab ich schon mal angefangen, die Sensoren zu verdrahten. Ist aber so noch nicht vollständig, das ist bis jetzt nur die gemeinsame Masseverbindung.
Die Pins sind jetzt erst mal nur so dahingesetzt, um das Prinzip zu verdeutlichen. Es werden natürlich noch mehr: 4 IR-LEDs + 4 Fototransistoren + Masse = 9 Pins für die Sensoren, 4 Pins für die Motoren.

Einen externen Quarz braucht man nicht, bei PWM ist die absolute Frequenz unwichtig.