Die ausgesuchten Servos mit 64 Ncm@6V =6,5 kgcm werden wohl kaum hinreichen. Nach Deiner Zeichnung würde ich die Länge der beiden Armglieder auf jeweils ca. 20cm schätzen = 40cm ausgestreckter Arm, d.h. Du kannst am ausgetreckten Arm eine Masse von ca. 160g heben, wenn ... der Arm, der Ellbogen-Servo und der Greifer nichts wiegen. Bevor man sinnvoll abschätzen kann, welche Servos geeignet sind, leg doch bitte fest, wie lang und wie schwer die jeweiligen Armelemente und die maximale Last werden sollen.

Gruß, Günter

edit: Da haben wir's wieder. Wer lesen kann, ist klar im Vorteil. Mittlerweile habe auch ich den Anfang Deines threads gelesen. Also Armsegmente jeweils 25cm, maximales Gewicht 1kg, d.h. 1kg Last an maximal 50 cm ausgestrecktem Arm = 50kgcm Drehmoment = 490Ncm. Bei dieser Last könntest Du für das Schultergelenk 2 Hitec HSR 5990TG parallel verwenden.
Die haben jeweils 30kgcm@7,4V! und kosten pro Stück ca. 135 Euronen.