Für deinen Arm wirst du einen guten Servo brauchen, welcher Typ angebracht ist, dafür kenne ich mich leider zu wenig mit aus.
Ein guter Servo mit entsprechendem Drehmoment kann schon um die 30Euro kosten. Verwenden könntest du aber auch einen Getriebemotor mit Schneckentrieb, hat den Vorteil der Selbsthaltung, wenn der Strom abgeschaltet wird.

Du willst also einen Greifer montieren? Dann soll es sicher eine genaue Mechanik werden. Nimmst du einen Servo, hast du die Elektronik schon dabei, nimmst du nen Getriebemotor, brauchst du wieder zusätzlich Elektronik (Encoder, Potis oder ...) als Winkelsensor.

Wenn Servos modifiziert werden, dann drehen die ohne Anschlag, empfehle ich dir aber nicht bei teuren Servos.