Die IR LEDs der Optokoppler kann man in Serie schalten. Das spart Strom und man braucht nur einen Transistor. Wenn die Eingangspannung nicht zu hoch ist, sollte ein Regler im TO92 genug Strom liefern können. Der µC braucht rund 1 mA bei 1 MHz. Die IR Dioden sollten mit etwa 20 mA auskommen (das kann man dann direkt vom µC schalten). Der Vorwiderstand wäre dann etwa 100-120 Ohm bei den 2 IR LEDs in Reihe. Wenn man mehr Strom will, ggf auch 2 Pins mit seperaten Widerständen.


Die verbindung Aref an VCC ist nur störend, selbst frei lassen ist besser. Wenn man Vcc als Referenz haben will, macht man das in Software und stellt so intern eine Verbindung her. Dann kann man auch die interne Referenz nehmen. Besser ein Kondensator von Aref nach AGND.

Die Lowdrop Regler brauchen oft so große Elkos, damit der Regler nicht schwingt. Bei diesen Reglern wird die Bandbreite durch den Elko am Ausgang festgelegt und die darf nicht zu hoch werden sonst schwingt der Regler.

Eine Geschwindigkeitsregelung wird je nach Motoren nötig sein damit man der Linie auch wirklich folgen kann. Die Programmierung wird dadurch nicht unbedingt schwerer. Das geht zur not auch in Software, aber Hardware PWM ist deutlich einfacher und der Aufwand die richtigen Pins zu nehmen ist nicht so groß.

Die UART kann vor allem hilfreich sein um den Liniensensor direkt auszulesen. Ohne die Möglichkeit kann es deutlich schwerer werden das Programm zu testen und zu optimieren. Es würde auch reichen nur die PINs Rx,Tx, GND und ggf. Vcc auf einen kleinen Stecker zu geben, die Pegelanpassung könnte man dann extern haben. Die Pins für die UART sollte man sich aber nicht unnötig blockieren.

Für einen ersten Test würde ich die Schaltung auch eher auf einer Lochrasterplatine machen. Für ein Einzelstück lohnt es weniger einer Platine zu ätzen, schon gar nicht 2 seitig. Die Schaltung sollte man auch 1 Seitig hinkriegen, mit 2-3 Drahtbrücken.
Ich würde dabei lieber die µC als DIP Version, mit Sockel nehmen. An SMD Widerstände kann man sich schnell gewöhnen.