Bzw. ich weiß nicht, warum überhaupt Getriebe benötigt werden und nicht mit einem Direktantrieb gearbeitet werden kann. Da die Antriebe ja am Gestell befestigt sind, kann ich für das notwendige Moment einfach einen größeren Antrieb nehmen (ich habe ja nicht das Problem des Knick-Arm-Roboters, dass ich das Gewicht "mitschleppen" muss). Was bringen mir die Getriebe für Vorteile? Denn für die Genauigkeit der Positionierung sind sie ja eher nachteilhaft.
Die Argumentation ist nachvollziehbar. Es würde sich z.B. ein Linearmotor zum Antrieb anbieten. Wenn man anfängt einige Beispiele zu rechnen (es genügen erstmal nur statische Kräfte) wird man feststellen, dass es bei einem Direktantrieb eine sehr hohe installierte Leistung braucht um relativ geringe statische Kräfte aufzubringen. Das ist dann meistens zu teuer und schwer.
Das dynanische Verhalten ist nicht ganz einfach zu durchblicken: Ein Direktantrieb benötigt einen Motor mit sehr hohem Drehmoment, dadurch bedingt ist der Durchmesser des Läufers hoch. Großer Läuferdurchmesser bedingt aber ein hohes Trägheitsmoment des Läufers. Bei Antrieb über Getriebe kann das Trägheitsmoment des Läufers verkleinert werden, allerdings muß die Beschleunigung des Läufers um die Getriebeübersetzung vergrößert werden. Was günstiger ist (bzw. welche Getriebeübersetzung optimal ist) , hängt davon ab, welche Massen - außer dem Läufer des Motors - zu beschleunigen sind.
Die dynamische Steifigkeit und Regelbarkeit der Position (also die Auslenkung der Position bei Aufbringen einer Lastschwankung) ist bei den Direktantrieben oft auch durch den Regelkreis beschränkt, Spulen sind Induktivitäten in denen der fließende Strom nicht beliebig schnell geändert werden kann. Hier sind wohl klare Vorteile für den Antrieb mit Getriebe.