Hallo Valen,
vielen dank für deine schnelle Hilfe!
Ich habs mal getestet und funktioniert wunderbar. Es hat sich nun herausgestellt, dass er wirlich in dem Programmteil "Zurueck()" hängen bleibt.
Hiermit bin ich eigendlich davon überzeugt, dass der befehl "Encoder_Init()" nicht ausgeführt wird.

Hab natürlich gleich mal getestet, was passiert wenn ich in "Zurück()" das "Encoder_Init()" raus nehme. Danach ergab sich das selbe Verhalten, was mir sagt, dass das initialisieren der Odometrie an der Stelle einfach übersprungen wird.

Kann es sein, dass durch die Regelung in "Fahren()" die odometrie noch aktiv ist und durch das "Encoder_Init()" ausgeschaltet wird?

Ich hoffe, dass wir mit dem Wissen nun etwas weiter kommen.

MfG,
G3tzR@zor