Mit Genauigkeit spreche ich eher von die Signal breite, und Signal drop-off an die ausehren Krenzen. Mein ziel ist eher zu sehen wo das Gegenstand anfängt und aufhört, so das mann irgendein art map aufbauen kann. Mit Genauigkeit +/- 45 grad ist das schwierig.
das geht dann in die Richtung, wie Manfred schon geschrieben hat (akustische Bündelung).

Vielleicht mal generell. Ich sehe die Einsatzrichtung der Ultraschallmodule mehr in Richtung Collision Avoidance, also wo ein möglichst großer Winkel mit relativ wenigen Modulen (Preis) abgedeckt werden soll.
Für Mapping sind die US-Module eher weniger geeignet. Hier ist eine punkt- oder fächerförmige Abtastung gefragt, also eher etwas für Laser-Entfernungsmesser.

Viele Grüße
Jörg