Hallo Flexxx,

ja kann er dazu gibt es auch ein Demoprogramm.

Code:
'*******************************************************************************
'Projektname:       Door_Bell.cprj
'Benötigte Libs´s:  IntFunc_lib.cc
'Routinen:          Door_Bell.cbas, PRO-BOT128_Lib.cbas
'Autor:             UlliS
'Datum:             20.09.2008
'
'Funktion:          Door Bell (Sound Demo)
'*******************************************************************************


Sub main()

    PRO_BOT128_INIT()

    BEEP(110, 250)
    BEEP(140, 350)
    BEEP(125, 250)
    BEEP(180, 400)

    DELAY_MS(200)

    BEEP(200, 300)
    BEEP(135, 250)
    BEEP(120, 250)
    BEEP(145, 400)

End Sub
Das Programm zur Hinderniserkennung habe ich etwas umgeschrieben.

Code:
'*******************************************************************************
'Projektname:       Pfadfinder.cbas
'Benötigte Libs´s:  PRO-BOT128_Lib.cbas
'Autor:             ExMachina
'Datum:             16.05.2009
'
'Funktion:          PRO-BOT128 fährt umher, und weicht dabei Hindernissen über
'                   das ACS (Anti Collisions System) aus.
'                   Dabei nutzt der Roboter die Radencoder um möglichst gerade
'                   aus zu fahren. Die ACS Einstellungen werden über
'                   ACS_INIT() geändert/ 1-20 / 1 ist nah / 20 ist fern /
'*******************************************************************************

#define BLR 16
#define BLL 17
#define FLR 18
#define FLL 19


Sub main()         'Hauptprogramm

PRO_BOT128_INIT()  'PRO BOT128 wird initialisiert
DRIVE_INIT()       'Motor wird initialisiert
LED_Init()         'LED's werden initialisiert
ACS_INIT(3)        'Anti Collision Sytem (ACS) wird initialisiert (1-20,1=geringe Messweite 20=große Messweite)
AbsDelay(1000)     'wartet 1 Sekunde

ENC_LED_ON()       'Radencoder wird initialisiert
DRIVE_ON()         'Motor wird aktiviert

Do While True

    Check_Left()   'ACS check links
    Check_Right()  'ACS check rechts

    If ACS_LEFT() = 1 And ACS_RIGHT() = 1 Then Forward() : End If     'kein Hinderniss
    If ACS_LEFT() = 0 And ACS_RIGHT() = 0 Then Backward() : End If    'Hinderniss vorn     'Endlosschleife
    If ACS_LEFT() = 1 And ACS_RIGHT() = 0 Then Turn_Left() : End If   'Hindeniss rechts
    If ACS_LEFT() = 0 And ACS_RIGHT() = 1 Then Turn_Right() : End If  'Hinderniss links

    End While                'Ende Endlosschleife


End Sub                      'Ende Hauptprogramm

Sub LED_Init()
    Port_DataDirBit(FLL,PORT_OUT)                'Port PC.0 = Output
    Port_DataDirBit(FLR,PORT_OUT)                'Port PC.1 = Output
    Port_DataDirBit(BLL,PORT_OUT)                'Port PC.2 = Output
    Port_DataDirBit(BLR,PORT_OUT)                'Port PC.3 = Output

    Port_Write(2,&H0)                            'alle LED's an
    AbsDelay(500)                                'wartet 0,5 Sekunden
    Port_Write(2,&H1F)                           'alle LED's aus
    AbsDelay(500)                                'wartet 0,5 Sekunden
    Port_Write(2,&H0)                            'alle LED's an
    AbsDelay(500)                                'wartet 0,5 Sekunden
    Port_Write(2,&H1F)                           'alle LED's aus
End Sub

Sub Check_Left()
   ACS_LEFT()                'ACS check links
   AbsDelay(5)
End Sub

Sub Check_Right()
    ACS_RIGHT()              'ACS check rechts
    AbsDelay(5)
End Sub

Sub Forward()
    FLL_OFF()                'LED links aus
    FLR_OFF()                'LED rechts aus
    BLL_OFF()                'LED links aus
    BLR_OFF()                'LED rechts aus
    DRIVE_FORWARD(10)        'geregelte Vorwärtsfahrt (Speed 1-10)
End Sub

Sub Backward()
    FLL_ON()                 'LED links an     'vorne
    FLR_ON()                 'LED rechts an
    BLL_ON()                 'LED links an     'hinten
    BLR_ON()                 'LED rechts an
    GO_TURN(0,-60,255)       'rechts Drehung (0cm,-60 Grad Clockwise,Speed 255)
End Sub

Sub Turn_Left()
    FLL_OFF()                'LED links  aus   'vorne
    FLR_ON()                 'LED rechts an
    BLL_OFF()                'LED links  aus   'hinten
    BLR_ON()                 'LED rechts an
    GO_TURN(0,-45,255)       'links Drehung (0cm,-45 Grad Clockwise, Speed 255)
End Sub

Sub Turn_Right()
    FLL_ON()                 'LED links an      'vorne
    FLR_OFF()                'LED rechts aus
    BLL_ON()                 'LED links an      'hinten
    BLR_OFF()                'LED rechts aus
    GO_TURN(0,45,255)        'rechts Drehung (0cm,45 Grad Counter Clockwise, Speed 255)
End Sub
Gruß
Matthias