Nein so geht das leider nicht. Der Controller auf dem Mainboard muss viele Aufgaben quasi parallel ausführen.

Wenn Du task_IRGENDWAS Funktionen aus der RP6Lib verwendest, darfst Du NIRGENDWO im Programm mSleep verwenden. Naja - jedenfalls nicht länger als vielleicht knappe 10ms.
Die task_IRGENDWAS Funktionen sind drauf ausgelegt SEHR OFT aufgerufen zu werden.
Die haben intern eigene Timer und führen ihre jeweilige aufgabe in gewissen mindest zeitabständen aus. Du darfst sowas wie ACS und motionControl aber nicht zu lange warten lassen... die müssen sich ständig updaten sonst funktionierts nicht richtig.

--> Stichwort Statemachines / Zustandsautomaten. Schau Dir das mal in der Anleitung an...

MfG,
SlyD