Gibt es denn eine Möglichkeit zu sagen dass der Programmablauf erst weitergehen soll wenn task_ACS() fertig ist? Vielleicht indem man das ACS anders abfragt?

Gruß Jan Lukas

P.S. task_mtionControl hat kein Problem damit eine Zehntelsekunde lang nicht aufgerufen zu werden, der Roboter fährt trotz mSleep(100) flüssig.