> Dann (wie im Beispielcode) brauche ich ja die Base nicht.

Irrtum . Der Base Controller entlastet den Master Controller von der kompletten Motorregelung und dem Überwachen des ACS / IRCOMM und einigen anderen Dingen... (kann per Interrupt bei niedriger Akkuspannung warnen z.B. und informiert auch NUR DANN über den Zustand des ACS oder der Bumper wenn sich etwas geändert hat ).
Man schickt nur kurz ein Kommando rüber - den Rest übernimmt der Controller auf dem Mainboard.

Das spart eine Menge Rechenzeit auf dem Master und man hat nebenbei auch noch mehr freien Speicher, freie Timer, mehr freie I/O Ports usw......

Das macht also sehr wohl Sinn

MfG,
SlyD